DORA-RS Lebai 机械臂驱动

用于控制Lebai LM3机械臂的DORA-RS驱动节点。该驱动通过DORA数据流接收目标关节角度和笛卡尔位姿，并据此控制机器人。

前置条件

1. Lebai L-Master Docker（仿真器）

启动Lebai仿真器：

docker run -d --name lebai-master \
  -p 80:80 \
  -p 5180:5180 \
  -p 5181:5181 \
  lebai/lmaster:latest

打开以下链接验证仿真器是否运行：http://localhost/dashboard

2. 安装Python依赖

重要：dora-rs Python包版本必须与dora-cli版本完全匹配。

pip install -r requirements.txt

# 验证版本是否匹配
dora --version        # 应显示 0.3.11
pip show dora-rs      # 应显示 0.3.11

项目结构

lebai/
├── lebai_driver_node.py   # 主DORA驱动节点
├── goal_publisher_node.py # 用于测试的目标发布节点示例
├── dataflow.yml           # DORA数据流配置
├── requirements.txt       # Python依赖
├── LM3_test.py           # 原始独立测试脚本
└── README.md

使用方法

快速开始

启动Lebai仿真器（参见前置条件）
运行DORA数据流：

dora up
dora start dataflow.yml

运行后，你应该能在仿真器中看到机械臂运动：

Lebai仿真器界面

查看日志：

dora logs lebai_driver

停止数据流：

dora stop
dora destroy

单独运行节点

用于开发/测试，可直接运行节点：

# 终端1：启动DORA守护进程
dora up

# 终端2：启动数据流
dora start dataflow.yml

# 或独立运行进行测试
python lebai_driver_node.py

节点接口

输入

输入ID	格式	描述
`target_joints`	JSON	目标关节角度（弧度）
`target_pose`	JSON	目标笛卡尔位姿
`command`	String	控制命令

target_joints 格式

简单数组：

[0.0, -1.0, 1.0, 0.0, 1.57, 0.0]

带参数：

{
  "joints": [0.0, -1.0, 1.0, 0.0, 1.57, 0.0],
  "acceleration": 0.6,
  "velocity": 0.3,
  "wait": true
}

target_pose 格式

{
  "x": 0.3,
  "y": 0.0,
  "z": 0.4,
  "rx": 3.14,
  "ry": 0.0,
  "rz": 0.0
}

命令

命令	描述
`start`	连接/重新连接机器人
`stop`	断开机器人连接
`home`	移动到初始位置
`get_joints`	获取当前关节位置

输出

输出ID	格式	描述
`current_joints`	JSON数组	当前关节位置（弧度）
`status`	String	`idle`、`moving`、`completed`、`error`、`stopped`
`error`	JSON	状态为`error`时的错误详情

配置

环境变量

在dataflow.yml中设置或运行前导出：

变量	默认值	描述
`LEBAI_IP`	`127.0.0.1`	机器人/仿真器IP地址
`LEBAI_SIMULATION`	`true`	真实机器人设为`false`
`LEBAI_ACCELERATION`	`0.6`	默认加速度（rad/s^2）
`LEBAI_VELOCITY`	`0.3`	默认速度（rad/s）

示例：真实机器人配置

nodes:
  - id: lebai_driver
    path: lebai_driver_node.py
    inputs:
      target_joints: planner/joints
    outputs:
      - current_joints
      - status
      - error
    env:
      LEBAI_IP: "192.168.1.100"    # 你的机器人IP
      LEBAI_SIMULATION: "false"    # 真实机器人模式
      LEBAI_ACCELERATION: "0.4"    # 为安全起见降低速度
      LEBAI_VELOCITY: "0.2"

集成示例

与运动规划器集成

nodes:
  - id: motion_planner
    path: your_planner.py
    inputs:
      goal: user_input/goal
    outputs:
      - joints

  - id: lebai_driver
    path: lebai_driver_node.py
    inputs:
      target_joints: motion_planner/joints
    outputs:
      - current_joints
      - status

与视觉系统集成

nodes:
  - id: camera
    path: camera_node.py
    outputs:
      - image

  - id: vision
    path: vision_node.py
    inputs:
      image: camera/image
    outputs:
      - target_pose

  - id: lebai_driver
    path: lebai_driver_node.py
    inputs:
      target_pose: vision/target_pose
    outputs:
      - status

故障排除

连接失败

检查仿真器/机器人是否运行：
```
curl http://localhost/dashboard
```
验证端口映射（Docker）：
```
docker ps
docker logs lebai-master
```
检查环境变量中的IP地址

运动不执行

在仪表板中检查机器人状态
确保机器人已启用（调用了start_sys）
检查输出中的错误：
```
dora logs lebai_driver
```

DORA无法启动

确保DORA守护进程正在运行：
```
dora up
```
检查数据流语法：
```
dora check dataflow.yml
```

节点初始化错误

如果看到RuntimeError: Could not initiate node from environment variable和invalid type: map, expected a YAML tag starting with '!'：

版本不匹配 - dora-rs Python包版本必须与dora-cli匹配：

# 检查版本
dora --version
pip show dora-rs

# 安装匹配版本修复
pip install dora-rs==0.3.11  # 匹配你的CLI版本

修复后重启DORA守护进程：

dora destroy
dora up
dora start dataflow.yml

源码

完整源码请参考：dora-examples/lebai

Keyboard shortcuts

DORA Examples