ROS2数据流

确保ROS2环境已正确安装和配置

Dora通过ros2-client与ROS进行交互 C++ API为了与ROS通信，需要启用ROS2桥接功能。

准备相关依赖

由于例子与turtlesim和AddTwoInts相关

$ sudo apt install ros-jazzy-turtlesim ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-service

生成带有ROS2 message 的 Dora API

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ cargo build --package dora-node-api-cxx --features ros2-bridge

Note

当需要使用新的消息接口时，即包更新或AMENT_PREFIX_PATH更新时需要重新进行生成

在v0.3.13前，环境变量中残留的无消息ROS2 package会导致默认的--debug构建失败，请尝试在使用cargo生成API时添加--release参数

整理需要用到的头文件、C++源文件

$ mkdir build
$ cp ../../target/cxxbridge/dora-node-api-cxx/dora-node-api.cc ./build/dora-node-api.cc
$ cp ../../target/cxxbridge/dora-node-api-cxx/dora-node-api.h ./build/dora-node-api.h
$ cp ../../target/cxxbridge/dora-node-api-cxx/dora-ros2-bindings.cc ./build/dora-ros2-bindings.cc
$ cp ../../target/cxxbridge/dora-node-api-cxx/dora-ros2-bindings.h ./build/dora-ros2-bindings.h

Note

在v0.3.13版本前，所有的消息及与Dora相关的API生成在dora-node-api.h和dora-ros2-bindings.h中，其对应的.cc需要与使用了该接口的C++源文件一起编译

在v0.3.13版本后，不同的ROS2消息生成在独立的文件中，具体可以查看生成API后查看target/cxxbridge/dora-node-api-cxx/install。请根据需要自行编译需要的C++源文件

截至v0.3.13版本（2025-11-24），Dora C++ API尚未支持ROS2中的Action通信机制

编译

$ alias CXX=g++ # clang++ 也可以
$ CXX ./node-rust-api/main.cc ./build/dora-ros2-bindings.cc ./build/dora-node-api.cc -std=c++17 -lm -lrt -ldl -lz -pthread -ldora_node_api_cxx -L ../../target/debug/ -o ./build/node_rust_api

Note

如果生成时使用了--release参数则需将链接目录target/debug/改为target/release

运行

打开另外两个终端

需要使用rmw_fastrtps_cppJazzy 中应该是默认的，如果在.bashrc等地方设置成了别的注意要设置回来。更改设置后重启daemon，ros2 daemon stop, ros2 daemon start

启动turtlesim

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动AddTwoInts服务

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ ros2 run examples_rclcpp_minimal_service service_main

启动Dora节点

$ dora run dataflow.yml

源码

完整源码请参考：dora-examples/cxx-ros2-dataflow

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