系统配置

GEN72 机器人参数

自由度（DOF）：7 关节
HOME 位置：[0.0, -0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5, 0.0]（弧度）
IP 地址：192.168.1.19:8080
控制模式：通过 Realman SDK 的位置控制

拍摄视点

在 multi_view_capture_node.py 中定义：

targets = [
    CaptureTarget("view1", [0.4, 0.2, 0.5]),   # 右视点
    CaptureTarget("view2", [0.4, -0.2, 0.5]),  # 左视点
    CaptureTarget("view3", [0.5, 0.0, 0.4])    # 中心视点
]

添加新视点

编辑 multi_view_capture_node.py：

self.targets = [
    CaptureTarget("view1", [0.4, 0.2, 0.5]),
    CaptureTarget("view4", [0.3, 0.3, 0.6]),  # 添加新视点
]

控制频率

模式	频率	插值速度
MuJoCo 仿真	20 Hz (50ms)	0.05
真实机器人	5 Hz (200ms)	0.05

调整运动速度

仿真（dataflow_gen72_mujoco.yml）：

tick: dora/timer/millis/50  # 减小以加快速度

真实机器人（dataflow_gen72_real.yml）：

tick: dora/timer/millis/200  # 减小以加快速度（最小：50ms）

插值（trajectory_executor.py）：

self.interpolation_speed = 0.05  # 增加以加快速度（最大：0.2）

真实机器人速度（gen72_robot_node.py）：

self.robot.rm_movej(joint_deg, 10, ...)  # 增加 10%（最大：100%）

碰撞球体配置

在 robot_config.py 中定义：

link_spheres = {
    "link1": [([0, 0, 0.1], 0.08)],
    "link2": [([0, 0, 0.15], 0.07)],
    ...
}

启用点云碰撞

确保点云数据可用
修改 planner_ompl_with_collision_op.py：

self.use_point_cloud = True

在数据流中连接点云输入

Keyboard shortcuts

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