openloong实例

在dora-rs/ospp2025openloong仓库Openloong-proto文件夹提供了openloong的gRPC-proto控制接口

GPS导航

使用gRPC微服务获取机器人当前位置

在dora-rs/ospp2025openloong仓库gps_navigaton_gprc文件夹提供了机器人GPS导航server和client的python实现

使用gRPC编译proto

在安装有gRPC的python环境中执行:
```
python -m grpc_tools.protoc -I./protoFiles --python_out=proto --pyi_out=proto --grpc_python_out=proto protoFiles/gps_navigation.proto
```
gRPC会读取proto文件protoFiles/gps_navigation.proto并将生成的文件放在proto目录下
启动gRPC server服务

在安装有gRPC的python环境下执行
```
python gps_navigation_server.py
```
启动gRPC client服务 在安装有gRPC的python环境下执行
```
python gps_navigation_client.py
```
执行预期效果

在dora-rs/ospp2025openloong仓库upper_controller文件夹提供了机器人上肢控制器server和client的python实现

使用gRPC编译proto

在安装有gRPC的python环境中执行:
```
python -m grpc_tools.protoc -I./protoFiles --python_out=proto --pyi_out=proto --grpc_python_out=proto protoFiles/upper_controller.proto
```
gRPC会读取proto文件protoFiles/upper_controller.proto并将生成的文件放在proto目录下
启动gRPC server服务

在安装有gRPC的python环境下执行
```
python upper_controller_server.py
```
启动gRPC client服务

在安装有gRPC的python环境下执行
```
python upper_controller_client.py
```
执行预期效果

在dora-rs/ospp2025openloong仓库openloong-dora-workflow文件夹提供了使用dora工作流控制机器人底盘定点移动和机械臂抓取的python实现

使用gRPC编译proto

在安装有gRPC的python环境中执行以下命令生成上肢控制的相关代码:
```
python -m grpc_tools.protoc -I./protoFiles --python_out=proto --pyi_out=proto --grpc_python_out=proto protoFiles/upper_controller.proto
```
在安装有gRPC的python环境中执行以下命令生成底盘控制的相关代码:
```
python -m grpc_tools.protoc -I./protoFiles --python_out=proto --pyi_out=proto --grpc_python_out=proto protoFiles/chassis_controller.proto
```
gRPC会读取proto文件protoFiles/upper_controller.proto和protoFiles/chassis_controller.proto并将生成的文件放在proto目录下
启动gRPC server服务

在安装有gRPC的python环境下执行以下命令启动上肢控制器
```
python upper_controller_server.py
```
在安装有gRPC的python环境下执行以下命令启动底盘控制器
```
python chassis_controller_server.py
```
启动dora工作流 在安装有dora和gRPC的python环境执行:
```
dora run workflow/dataflow.yml --uv
```
预期执行效果

dora数据流正常打印交互信息, 机器人工作状态正常, demo在B站演示视频查看