介绍
DORA_NAV 是基于开源机器人中间件 DORA 的导航框架，该导航框架基于激光点云实现环境地图构建与室内/室外定位，采用轨迹跟踪的方法实现路径跟随导航。
硬件配置
- 激光雷达：RoboScience Helios 16
- 小车底盘：mickrobot 四轮差速小车
目录说明
| 目录/文件 | 说明 |
|---|---|
| include | 存放头文件 |
| driver | 存放dora支持的传感器驱动节点，主要使用rslidar_driver |
| mapping | ndt建图节点 |
| localization | 小车定位节点，实现小车定位，输出小车轨迹 |
| planning | 道路参数供给 + 任务决策执行 |
| map | 参考路径管理 + 坐标转换 + 定位信息输出 |
| control | 主要存放dora支持的移动机器人及底盘节点 |
| rerun | 多模态数据可视化工具 |
| data | 存放path.yml的输出 |
| out | 存放path.yml和run.yml的日志 |
| path.yml | Dora数据流框架的节点配置文件，从激光雷达数据采集到位姿估计输出的完整数据流链路 |
| run.yml | Dora数据流框架的节点配置文件，定义系统中11个核心节点的运行参数、数据依赖关系和数据流链路 |
| road_msg.txt | 定义的道路属性 |
数据流架构
run.yml 定义了从「传感器数据采集」→「定位与路径处理」→「规划决策」→「车辆控制」→「数据可视化」的端到端全流程，让各模块按配置自动协同运行。