环境配置

依赖环境

ROS2 Humble
dora v0.3.9
rust v1.91.1
rerun 0.27.2

安装 dora v0.3.9

dora-api 编译

/dora/apis 目录下有C、C++、python、rust语言的桥接库，需要手动编译：

cargo build -p dora-node-api-cxx --release

dora-node-api-cxx 是 cargo.toml 中定义的 name

编译产物在 /target/release 目录下，不加 --release，编译的是测试版本，编译产物在 /target/debug 目录下。

编译完成之后先运行一个示例，验证桥接库可用，参考官方文档：https://dora-rs.org/dora-by-examples/basic/cpp/ros2-dataflow.html

桥接库的使用案例：https://github.com/dora-rs/dora/tree/zenoh/examples

注意：dora v0.3.9的桥接库只能通过循环语句，不使用回调函数。

仓库一段时间会有更新。C++-ROS2-DORA桥接库，2025.11，13号前更新过仓库，有调整文件名，编译产物现在是 dora-ros2-bindings.h，dora-ros2-bindings.cc。

安装 RoboScience lidar SDK

参考官方文档：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

安装 rerun

与rust有依赖关系，先确认rust版本再确定rerun的版本：

git clone https://github.com/rerun-io/rerun.git
cd rerun
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_CPP_SDK=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=ON  # 启用动态库和C++ SDK
make
sudo make install

/rerun/Cmakelists.txt 同时链接了 Dora（libdora_node_api_c.a）和 Rerun（rerun_sdk）两个含 Rust 运行时的静态库，导致符号重复定义，通过将 Rerun 改为动态库解决了编译链接冲突。

安装依赖库

# pcl库
sudo apt-get install libpcl-dev
# eigen库
sudo apt install libeigen3-dev

yaml-cpp: https://github.com/jbeder/yaml-cpp

Keyboard shortcuts