节点功能

driver 驱动节点

主要存放dora支持的传感器驱动节点，/driver/rslidar_driver 存放 RoboScience lidar 的驱动。

文件清单

文件	说明
rslidar_driver_pcap.cc	基于 Dora 框架的 RoboSense 激光雷达驱动节点，核心功能是读取激光雷达的点云数据（支持实时硬件或 PCAP 离线文件），将点云数据标准化打包后，通过 Dora 框架的输出接口发送给下游模块
rslidar_driver.cc	基于 Dora 框架的 RoboSense 激光雷达驱动增强版节点，优化了配置灵活性、数据打包格式、内存管理，支持实时雷达与离线 PCAP 无缝切换

LiDAR 配置

安装对应版本的 rslidar_sdk，详情参考官方文档：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
确认 lidar 的 ip 地址(10.0.0.200)，详情见 robosense 官网用户手册：https://cdn.robosense.cn/20240201110717_15556.pdf
设置本机的 ip 为 10.0.0.102，子网掩码为 255.255.255.0，先 ping 通 10.0.0.200

ping 10.0.0.200

ping 不通时，检查电脑的有线连接是否开启，检查 lidar 与电脑是否直连，检查激光雷达的供电

进入 rslidar_sdk，从 rviz 上看一下点云是否能正常显示

cd rslidar_ws
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py

录制 PCAP 文件

确定网卡，使用 tcpdump 抓取点云数据：

ip address show
sudo tcpdump -i enp131s0 -w env.pcap -c 3000000 'udp dst port 7788 or 6699'

参考官方文档：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver/blob/main/doc/howto/13_how_to_capture_pcap_file_CN.md

mapping 建图节点

ndt_mapping 建图

基于 NDT (Normal Distributions Transform) 算法的建图模块。

文件清单：

文件	说明
dora_node.cc	ndt建图dora节点
dora_ndt_mapper.cc	ndt建图类
ndt_cpu	ndt算法实现
ndt_mapping_config.yml	ndt建图参数
dataflow_pcap.yml	Dora数据流文件

Source: https://github.com/Kin-Zhang/simple_ndt_slam

ROS 下的 lidarslam 建图

如果 ndt_mapping 建图效果不好，可以使用 ROS 下的 lidarslam 建图：

参考官方文档：https://github.com/rsasaki0109/lidarslam_ros2

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch lidarslam lidarslam.launch.py
ros2 bag play rslidar_laser_bag_0.db3  # 新开终端，播放rosbag
ros2 service call /map_save std_srvs/Empty  # 新开终端，保存地图

localization 定位节点

dora-hdl_localization

实现小车定位，输出小车轨迹。

文件清单：

文件	说明
dora_hdl_node.cpp	基于 Dora 框架的 HDL 激光雷达定位节点，接收激光雷达点云数据（可选 IMU 数据），结合预加载的全局 PCD 地图，实现小车的实时定位
pose_estimator.cpp	HDL 定位的核心位姿估计模块

map 路径管理节点

基于 Dora 框架的「参考路径管理 + 坐标转换 + 定位信息输出」。

文件清单：

文件	说明
pub_road/src/pubroad.cpp	从本地文本文件 Waypoints.txt 中读取预定义的参考路径，将路径数据打包为二进制格式后发布给下游模块
road_line_publisher/frenet.cpp	笛卡尔坐标系与 Frenet 坐标系之间的转换
road_line_publisher/road_lane.cpp	输入事件处理参考路径和车辆位置数据，输出转换后的定位信息

planning 规划节点

道路参数供给 + 任务决策执行。

文件清单：

文件	说明
task_exc/main.cc	中央控制核心，整合定位等多源数据，执行自动倒车等任务，发布车辆控制指令
task_pub/main.cc	道路属性发布模块，按 10Hz 频率读取 road_msg.txt 文件中的道路属性键值对

control 控制节点

主要基于 C/C++ 实现，读取键盘数据并控制 mickrobot 四轮差速小车移动。

# 连接小车的串口，加权限
ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

rerun 可视化节点

点云数据可视化工具。

注意：rerun 的读取 map 的路径，按需修改

Keyboard shortcuts

DORA Examples