编译运行

编译说明

• 每个节点下都有一个 readme.md，请仔细阅读
• 建议使用 vscode 打开 DORA_NAV，方便修改 ./vscode/c_cpp_properties.json 中的 includepath
• 建议先修改文件夹下的 CMakeLists.txt 中的路径
• 找不到头文件时，确认一下 c_cpp_properties.json 中 includepath，如果路径正确，ctrl+左键进入头文件的实现代码中，检查是否有未找到的头文件
• 重新编译前先删除 build 目录下所有的文件

cd build && rm -rf *

• 所有节点编译完毕，确认 run-test.yml 中可执行文件的路径（./ 指当前目录）
• yml 文件注重缩进，只能用空格缩进，格式参考 dora中文社区

编译各节点

编译 driver

cd rslidar_driver
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 ndt_mapping

# 编译 ndt_cpu
cd mapping/ndt_mapping/ndt_cpu
mkdir build && cd build
cmake ..
make

# 编译 ndt_mapping
cd mapping/ndt_mapping
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 localization

cd localization/dora-hdl_localization
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 map

cd map/pub_road
mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd ../..
cd road_line_publisher
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 planning

cd planning/mission_planning
mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd ../..
cd routing_planning
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 control

cd control/dora_mickrobot
mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译 rerun

cd rerun
mkdir build && cd build
cmake ..
make

运行

运行建图

dora up
dora start dataflow_pcap.yml  # 如果想在终端中看日志输出，执行 dora run dataflow_pcap.yml

日志输出在 ndt_mapping/out 目录下，保存的地图在 DORA_NAV/mapping/ndt_mapping/saved_map 目录下。

查看地图：

sudo apt install pcl-tools
pcl_viewer -multiview 1 path_to_pcd_files

运行定位

dora up
dora run path.yml

path.yml 启动后，会把路径点记录到 /DORA_NAV/data/path，日志输出在同级目录下的 /out。

对路径点进行间隔采样生成 Waypoints.txt：

python3 sample.py

运行导航

dora up
dora run run.yml

调试建议

• 有节点报错，新建一个 yml 文件，依次调试节点，注意一个节点的 inputs 涉及到的节点必须存在
• 日志的输出在 yml 文件同级的 /out 目录下
• 哪个节点有报错先考虑读取文件的路径是否正确，文件的权限是否正确
• 节点之间输入输出关系使用 dora graph 查看，用浏览器打开，查看数据流图