Dora-moveit 机械臂
GEN72 多视角拍摄系统 - 基于 Dora-rs 数据流架构的完整机械臂控制系统，用于工业管道检测，支持 MuJoCo 仿真和真实机器人。
概述
该系统实现了自动化多视点摄影的管道检测任务。机械臂移动到预定义的视点，拍摄图像，然后返回原位 - 全程采用无碰撞运动规划。
主要特性
- 双模式运行：MuJoCo 仿真 + 真实 GEN72 机器人支持
- 高级逆运动学：TracIK 求解器，成功率约 95%
- 碰撞检测：
- 几何碰撞（球体、盒子、圆柱体）
- 3D LiDAR 点云集成（已准备好，默认禁用）
- Realman SDK 碰撞检测框架
- 多视角拍摄：自动化 3 视点摄影工作流
- 平滑运动：可配置速度的轨迹插值
- 保持逻辑：运动完成后防止控制漂移